Inmoov

De FunLab Documentation
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Modification des actuators d'Inmoov

Inmouv actuator funlab3 2.jpg

Projet InMoov

Au funlab, on a décidé d'imprimer il y a quelque temps déjà le robot InMoov du français Gael Langevin (voir le site web de son projet)

InMoov est un projet OpenSource ambitieux, passionnant et entièrement modélisé sous blender et entièrement imprimable en 3D, il est la démonstration de ce qu'il est possible de faire avec une imprimante et c'est en plus un projet parfait pour s'initier à Arduino et à la robotique. Pour couronner le tout, le design d'InMoov est splendide !

Le Funlab et InMoov

Au fur et à mesure de la construction d'InMoov, nous publierons s'il y a lieu, les adaptations/modifications que nous aurons apporté au design original, qui lui-même évolue au fil du temps et des contributions faites au projet de Gael Langevin de par le monde.


Modification du système d'accroche et de serrage des tendons de la main d'InMoov:

Il existe aujourd'hui 2 possibilités en fonction des actuators(pièces qui viennent se fixer sur l'axe des servo-moteurs) livrés avec les servo-moteurs utilisés pour mouvoir les doigts du robot, mais les 2 possibilités demandent l'utilisation de nœuds pour tendre correctement ces tendons(de la tresse de pêche haute résistance).

La première option :

Utilisation d'un pièce qui vient se fixer sur l'actuator livré avec le moteur.

Pièce qui vient se fixer sur l'actuator livré avec le moteur

C'est la solution qu'utilise et qu'illustre Gael sur son blog : ici Nos actuators, sont trop grands pour cette solution!


La deuxième option :

Pièce qui remplace complètement l'actuator livré avec le moteur

Pièce qui remplace complètement les actuators livrés avec les moteurs (pièce pésentée ici sur ses 2 faces).


Inconvénients de ces 2 options:

  • Il faut faire des nœuds qui sont difficiles à placer au bon endroit
  • Les nœuds ont parfois tendance à se détendre. Bien qu'un peu de colle règle le problème, on hésite à en mettre tant qu'on est pas sûr du bon réglage
  • Il est difficile du fait que les nœuds soient figés avec de la colle, de revenir sur son réglage par la suite.


C'est de cette deuxième solution que nous sommes parti pour créer la notre, après quelques modifications de la pièce originale.

L'option funlab :

Pièce modifiée au funlab et qui remplace complètement l'actuator livré avec le moteur(présentée ici sur ses 2 faces)

Nous avons dû également modifier la taille du trou cranté au milieu de la pièce pour qu'il s'adapte sur nos servo-moteurs. Ceux initiaux étaient trop petit et n'allaient pas sur nos moteurs (soit parce qu' ils n'étaient pas adaptés à nos servo-moteurs MG996R, soit parce que la pièce était initialement conçu pour une autre imprimante que la notre, à cette échelle, ça peut jouer)

La modification consiste en l'inclusion de 4 écrous, qui serviront pour 2 d'entre-eux au serrage de la tresse de pêche utilisé pour les tendons (Le fil sera serré entre 2 rondelles).

Les 2 autres écrous permettent la mise en place de 2 vis, qui serviront à stocker(enroulé autour) une certaine longueur de fil(marge utile pour pouvoir manipuler le fil de manière confortable lors l'opération serrage des tendons). Autour de ces 2 dernières vis, viendra s'enrouler un petit élastique qui servira à faire en sorte que le surplus de fil conservé autour des vis ne se déroule pas tout seul.

Le montage :

Le montage se fait comme ci-dessous :

Pièce modifiée, vue de dessous

Les écrous M3 rentrent assez facilement(dessous de la pièce), au pire et avec prudence, en les mettant sur la pointe d'un fer à souder chaud, ils rentreront comme dans du beurre!

Pièce modifiée vue de dessus

Les vis sont mises en place. Sur les vis destinées au serrage des fils, 2 rondelles sont ajoutées. Elles serviront à prendre en sandwich les fils. On voit sur cette photo la pièce qui à servi de test pour savoir si ce système permettait bien de serrer de manière fiable et durable le fil. Les tests d'arrachements ont été très concluant !



Ici, on peut voir la pièce en place dans l'avant bras d'InMoov, le passage du fil est signifié en rouge.

Methode : passer le fil entre les 2 rondelles

  • On commence par enrouler par l'extérieur le fil entre les 2 rondelles (un seul passage)
  • Puis, on passe le fil autour de l'autre vis, par l'intérieur cette fois.
  • Tirer sur fil jusqu'à obtenir la tension voulue et tout en maintenant cette tension, serrer la vis pour presser le fil entre les 2 rondelles. Serrer fort.
  • Entourer la longueur de fil qui vous reste autour de l'autre vis(celle sans rondelles). Cette vis n'est pas serrée du tout, il faut même laisser apparaître une hauteur de filetage suffisante pour que l'on puisse y entourer le surplus de fil.
  • Faite de même avec le 2ème fil
  • Placer un élastique autour des vis ayant recueillit le surplus de fil, cela permettra qu'ils restent en place.

Si les vis servant au serrage sont trop longues, vous pouvez ajouter un écrou le long de la vis et serré jusqu'à la tête. Ceci limitera la longueur de vis qui pourrait dépasser sous la pièce et risquerait de venir buter contre le servo-moteur et empêcher ainsi sa rotation. Attention tout de même, surtout concernant les 2 servomoteurs du bas, les vis doivent être les plus courtes possibles, sinon, elles risquent de toucher lorsque vous fermerez l'avant bras. Du reste, une fois terminé, vérifiez bien que rien ne touche, c'est juste, juste, il se peut qu'il vous faille limer un peu par endroit, mais normalement ça passe !

Vous trouverez Fichier:Actuator funlab.zip le fichier Blender correspondant à la pièce modifiée. Et également disponible sur ThingIverse.

Avec ce système, il est bien plus facile d'effectuer la réglage des tendons de la main d'InMoov !